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LG-LEV02型智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)車

品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835

一、實(shí)訓(xùn)車介紹
LG-LEV02型自動(dòng)駕駛智能車實(shí)訓(xùn)設(shè)備采用全套自主開發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測(cè)；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對(duì)信號(hào)遮蔽進(jìn)而影響車輛運(yùn)行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實(shí)現(xiàn)完成主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)停靠、局部路徑規(guī)劃、自動(dòng)泊車等功能。滿足智能汽車技術(shù)課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)任務(wù)。規(guī)劃控制單元針對(duì)汽車自動(dòng)駕駛開發(fā)的多傳感器融合計(jì)算平臺(tái)，采用一體化設(shè)計(jì)，為L(zhǎng)3/L4自動(dòng)駕駛產(chǎn)品需求而設(shè)計(jì)。

二、主要功能
1、滿足多路攝像頭輸入和自動(dòng)駕駛視覺識(shí)別計(jì)算需求、自動(dòng)泊車數(shù)據(jù)處理能力；
2、滿足激光點(diǎn)云處理計(jì)算能力；
3、滿足多路毫米波雷達(dá)輸入和數(shù)據(jù)處理能力；
4、滿足12路超聲波雷達(dá)輸入和數(shù)據(jù)處理能力；
5、內(nèi)置IMU處理能力；
6、滿足目標(biāo)融合、組合定位、決策規(guī)劃處理能力；
7、滿足車輛數(shù)據(jù)接入和數(shù)據(jù)處理能力；
8、滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；
9、系統(tǒng)設(shè)置、標(biāo)定功能；
10、系統(tǒng)故障診斷功能；
11、系統(tǒng)及軟件升級(jí)功能。

三、自動(dòng)駕駛軟件

自動(dòng)駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規(guī)劃、控制軟件，并有大量相關(guān)功能性軟件。功能軟件通過(guò)模塊化的方式編寫，并用API接口相互聯(lián)系，構(gòu)成整體自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)。開放相關(guān)的API接口，高?？勺杂删帉懴嚓P(guān)功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺(tái)或?qū)嵻囼?yàn)證。算法原型使用matlab或python來(lái)編寫，于仿真平臺(tái)上驗(yàn)證，并在最后轉(zhuǎn)化成C/C++代碼，并編譯運(yùn)行。

自動(dòng)駕駛智能車軟件應(yīng)包括如下內(nèi)容：

功能類	功能項(xiàng)	描述
設(shè)置	參數(shù)設(shè)置	運(yùn)行參數(shù)可通過(guò)數(shù)據(jù)接口進(jìn)行寫入
	控制接口	自動(dòng)駕駛功能開啟前，可人工對(duì)車輛進(jìn)行操控
	運(yùn)行參數(shù)遠(yuǎn)程升級(jí)	可遠(yuǎn)程升級(jí)運(yùn)行參數(shù)
	線路地圖下載	可遠(yuǎn)程升級(jí)線路地圖信息
行駛	遠(yuǎn)程啟動(dòng)	管理平臺(tái)遠(yuǎn)程啟動(dòng)車隊(duì)系統(tǒng)
	本地啟動(dòng)	設(shè)置自動(dòng)駕駛功能啟動(dòng)按鈕
	行駛速度	最高15km/小時(shí)
	路面物體識(shí)別	識(shí)別行人、車輛等障礙物
	道路標(biāo)志識(shí)別	識(shí)別紅路燈、車道線等路面指示標(biāo)志
	路面物體行為分析	分析路面物體信息，判斷其對(duì)車輛行駛將造成的影響
	決策規(guī)劃	對(duì)通過(guò)人工智能技術(shù)，計(jì)算車輛行駛最優(yōu)路徑
	障礙規(guī)避	通過(guò)決策控制系統(tǒng)控制車輛行止動(dòng)作，進(jìn)行障礙物避讓
	障礙繞行	小區(qū)域路面障礙物繞行功能，保證車輛持續(xù)運(yùn)行
定位	GNSS定位	使用多頻衛(wèi)星定位系統(tǒng)
	RTK定位	融合RTK技術(shù)，獲得厘米級(jí)的定位精度
	慣性定位	防止衛(wèi)星信號(hào)跳變
	激光SLAM定位	車輛可行駛于衛(wèi)星定位信號(hào)丟失區(qū)域
安全	安全提醒	判斷出有障礙物妨礙車輛行駛時(shí)，使用喇叭及大燈進(jìn)行提醒
	自動(dòng)駕駛功能退出1	設(shè)置功能退出按鈕
	自動(dòng)駕駛功能退出2	踩剎車自動(dòng)駕駛功能退出
	自動(dòng)駕駛功能退出3	猛打方向盤自動(dòng)駕駛功能退出
緊急情況	緊急停車	設(shè)置緊急停止按鈕，按鈕以難以被誤觸的方式設(shè)計(jì)
緊急情況	緊急停車提醒	緊急停止時(shí)，車內(nèi)蜂鳴器響起警報(bào)，音箱及顯示屏做相應(yīng)播報(bào)，雙閃燈打開

四、配置清單

序號(hào)	名稱	規(guī)格	數(shù)量	備注
1	線控電動(dòng)車輛	采用全線控底盤，可控制油門、轉(zhuǎn)向、剎車。	1
2	域控制器	嵌入式的控制器方案，自然風(fēng)冷，整機(jī)功耗低于50W；內(nèi)置車規(guī)8核ARM芯片，算力不少于80000 MPIS，AEC-Q100 認(rèn)證，ASIL-B功能安全等級(jí)；含國(guó)產(chǎn)AI處理芯片，算力不少于4TFLOPs，可支持像素速率不低于800Mpixel/s；含功能安全芯片，不少于3個(gè)RISC實(shí)時(shí)高性能核，不少于2個(gè)鎖步核，ASIL-D，支持AUTOSAR；運(yùn)行AGL (Automotive Grade Linux)操作系統(tǒng)；千兆網(wǎng)口并支持TSN數(shù)據(jù)交換。	1
3	前視攝像頭	像素1280*800，焦距1.6，視場(chǎng)D(72°)/H(59.4°)/V(36°)，工作溫度-40°C-80°C，LVDS接口；探測(cè)目標(biāo)類型：道路、車輛、行人、交通標(biāo)志/線、導(dǎo)航線、紅綠燈等。	1
4	16線激光雷達(dá)	激光波長(zhǎng)905nm，測(cè)距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。	2
5	組合定位單元	支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內(nèi)置6軸IMU；內(nèi)置4G通信板卡； ARM A7 4核主處理器。	1
6	支架及線束	安裝激光雷達(dá)，攝像頭等	1
7	自動(dòng)駕駛軟件	集成深度學(xué)習(xí)物體識(shí)別算法、組合定位算法、高精地圖數(shù)據(jù)采集軟件、車輛行駛決策規(guī)劃算法等；主要實(shí)現(xiàn)功能為能避障停車，識(shí)別交通燈，人員接駁。	1

五、教學(xué)目標(biāo)
通過(guò)自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)室建設(shè)能夠滿足自動(dòng)駕駛車輛編程、系統(tǒng)調(diào)試、以及設(shè)備的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)教學(xué)。通過(guò)實(shí)訓(xùn)使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的以下技能：
1、熟悉自動(dòng)駕駛應(yīng)用系統(tǒng)的基本組成；
2、掌握自動(dòng)駕駛軟件編程與調(diào)試的基本能力；
3、熟練掌握自動(dòng)駕駛控制器的使用方法與技巧；
4、掌握自動(dòng)駕駛智能車安全使用規(guī)范；
5、掌握自動(dòng)駕駛傳感器感知系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法；
6、掌握自動(dòng)駕駛傳感器融合系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法；
7、掌握自動(dòng)駕駛傳感器規(guī)劃系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法；
8、掌握自動(dòng)駕駛傳感器控制系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法。
六、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基本認(rèn)識(shí)實(shí)訓(xùn)；
2、自動(dòng)駕駛硬件結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)；
3、C++于Linux系統(tǒng)下的自動(dòng)駕駛應(yīng)用實(shí)訓(xùn)；
4、自動(dòng)駕駛智能車的 IO 通信及應(yīng)用；
5、自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)；
6、傳感器的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)；
7、自動(dòng)駕駛傳感器感知系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法實(shí)訓(xùn)；
8、自動(dòng)駕駛傳感器融合系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法實(shí)訓(xùn)；
9、自動(dòng)駕駛傳感器規(guī)劃系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法實(shí)訓(xùn)；
10、自動(dòng)駕駛傳感器控制系統(tǒng)的編程與調(diào)試方法實(shí)訓(xùn)。
11、自動(dòng)駕駛整車調(diào)試實(shí)訓(xùn)。

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